Realsenceで遊ぶメモ1「接続してリアルタイム表示➡ダウンサンプリングを試す」

最終目標Realsenceでピック＆プレイスをしたい！に向けて遊んでいきます

なお、カメラはD415です。

リアルタイム表示したい。

ネットを探してkobotさんの記事にたどりつきコピペ。

kobot.hatenablog.jp

私の環境では、以下の部分を直さなくては動かなかった。

  vis.update_geometry()

➡

    vis.update_geometry(pointcloud)

詳細3次元点群処理を買ってたのでダウンサンプリングを試したい。

  pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic)

この下に、次を付け加え

    #down samplingの実験2022年11月16日

    pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.03)

結果

あら簡単。